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org.springframework.boot:spring-boot-maven-plugin 을 사용하면 Spring Boot Executable Jar를 생성할 수 있다. 이 Jar내부에는 BOOT-INF/classpath.idx 파일이 존재하게 되는데, 내용은 대략 아래와 같은 모양을 가진다 - "BOOT-INF/lib/pinpoint-web-2.6.0-SNAPSHOT.jar" - "BOOT-INF/lib/pinpoint-commons-2.6.0-SNAPSHOT.jar" - "BOOT-INF/lib/pinpoint-commons-server-2.6.0-SNAPSHOT.jar" - "BOOT-INF/lib/pinpoint-commons-profiler-2.6.0-SNAPSHOT.jar" - "BOOT-IN..

Service, ServiceLoader가 무엇인지 Service는 Java9 부터 지원되는 기능이며, 어떠한 기능에 대해 정의하는 인터페이스 혹은 추상 클래스를 말한다. 어떤 Service에 대하여, 각 jar 파일은 자신의 META-INF/services 폴더 안에 자기 자신이 제공하는 ServiceProvider를 명시할 수 있고, ServiceLoader는 이 META-INF/services 폴더 안을 참조해서 특정 Service에 대한 ServiceProvider 들을 탐색한다. ServiceProvider는 Service에 대한 구현체여야 하고 public concrete여야 한다. 그리고 ServiceLoader가 해당 ServiceProvider를 Reflection을 이용해서 생성하기 때..

Pinpoint는 마이크로서비스 아키텍쳐와 같이 여러 노드들이 깊고 넓게 상호작용하는 시스템에서 각 노드들간의 상호작용을 모니터링하기 위한 모니터링 시스템이다. 기본적으로 모든 로그는 HBase 데이터베이스에 쌓는다. HBase 데이터베이스는 HDFS(Hadoop Distributed File System) 위에서 작동한다. HDFS는 이름 그대로 Hadoop이라는 프로젝트에서 파생된 파일시스템인데, Hadoop은 분산응용프로그램으로 대용량 데이터를 처리하는 것을 주요 목적으로 하는 프로젝트이다. HDFS는 Erasure Code라는 기능을 제공하는데, 1.5배 정도의 낮은 오버헤드로 데이터 안정성을 보장할 수 있다고 한다. 데이터 안정성을 보장하기 위해 주로 시행되는 Replication은 보통 2카피..

병렬프로그래밍수업 1주차에서 잠깐 언급된 PCC와 OCC에 대해서 잊어버리지 않도록 간단히 정리하고 사견을 덧붙인다. Concurrency Control Concurrency Control, 즉 동시성 제어란 여러 쓰레드가 가까운 도메인에서 동시에 작업하고 있을 때, 같은 오브젝트에 대하여 동시에 수정을 가하거나, 규칙에 맞지 않는 PropertySet를 읽어들이는 일을 방지하는 것이다. 이것을 달성하기 위해서, 작업을 시작하기 전 미리 검사하는 방법(Pessimistic)과 우선 작업을 수행한 뒤 나중에 고치는 방법(Optimistic)이 있다. Pessimistic Concurrency Control (PCC) PCC에서는 주로 거대한 LockTable이 존재해서, 어떤 Transaction이 들어왔..

https://github.com/smilu97/hamtris GitHub - smilu97/hamtris: C++ Tetris implementation on GUI, CUI C++ Tetris implementation on GUI, CUI. Contribute to smilu97/hamtris development by creating an account on GitHub. github.com 최근 주변에 테트리스를 연습삼아 만드는 사람이 있어서 나도 한번 만들어보기로 했다. 테트리스는 원래 프로그래밍을 이제 막 시작하는 사람들이 입문단계에서 많이 도전하는 주제라고 생각하는데, 실제로 나도 어렸을 때 만들어보기도 했고, 도움이 많이 되었던 것 같다. Super rotation rule 테트리스에는 ..

이 페이퍼는 2018년에 출판되었는데, Abstract를 보면 이 당시에는 policy의 parameter space를 직접 탐험하는 것이 action space를 탐험하는 것보다 훨씬 좋지 않다는 인식이 있었다고 한다. 여기서 소개되는 Augmented Random Search (ARS)는 policy parameter공간을 랜덤하게 탐험하면서 점진적으로 더 좋은 성과를 내도록 설계되어 있는데, 당시 비슷한 시기에 소개된 SAC와 견줄 정도의 sample efficiency를 가지고 있다고 주장된다. Basic Random Search (BRS) 우선 ARS의 전신이 되는 알고리즘으로 Basic Random Search (BRS) 를 간단히 살펴보면, BRS는 각 iteration마다 랜덤한 방향 N개..

https://arxiv.org/abs/1804.10332 Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots Designing agile locomotion for quadruped robots often requires extensive expertise and tedious manual tuning. In this paper, we present a system to automate this process by leveraging deep reinforcement learning techniques. Our system can learn quadruped l arxiv.org Abstract RL을 이용해 사족 보행 로봇을 학습 시키는데, 이 ..